深度 | ADAS/AD域控制器及显卡平台分析

框架 2. ADAS/AD潜意识的系统

启动时领航员的潜意识的系统其实以另有：生态系系统潜意识、领航员者自身稳定状态潜意识以及领航员者相对于等几大API。电子器材是领航员者潜意识的系统收集生态系系统讯息、领航员者自身稳定状态讯息和后方讯息等的举足轻重手段。启动时领航员领航员者所装配的电子器材可以统称三类：

领航员者自身稳定状态潜意识电子器材（前身：自潜意识电子器材）：自潜意识可用另有部感应电子器材来测用量领航员者的当同一时间稳定状态，以另有：领航员者的速度快、较快度、横摆和转回角等。另有部感应那不勒斯不一定可用必需要装上的测用量三组来获取讯息，比如：里程表、静止测用量三组（IMU）、陀螺仪（Gyroscopes）和来自掌控器局可度量网（CAN）链二路的讯息。 相对于电子器材（Localization）：相对于电子器材可用GPS等另有部电子器材（Exteroceptive Sensor）或静止测用量三组读数的航位算造出展开相对于，可以考虑到领航员者的亚洲地区和本发言权置。领航员者距离远相距相对于不一定都会基于多个电子器材讯息的组合来展开，比如：GPS、IMU、里程表和摄像等。对多个电子器材的信息结合可以仅有限度减少单个电子器材的局限性和以致于，提极高相对于的造化度和准确性。 生态系系统潜意识电子器材（Surrounding-sensing）：生态系系统潜意识电子器材都由要有摄像、MRI红另有线、LISA红另有线和激光红另有线等四种。

生态系系统潜意识的系统仰赖这些生态系系统潜意识电子器材来采集领航员者所处生态系系统讯息信息，并对其展开一些特的算造出和妥善解决疑虑，从而对并能展开直观仿真，其负载结果是一个生态系系统框架。所谓生态系系统框架是所指领航员者另有部物理世上的十六进制问到，它以另有道二路、要避开的物体（比如：其它领航员者、常因伤害的道二路用家等）以及可领航员的“静电场（Freespace）“的问到。

并不完全一致电子器材结构上各异

并不完全一致的电子器材由于其实习原理并不完全一致，因此不不具并不完全一致的功能性。都由机厂为了意味着ADAS潜意识的系统的可用性和鲁棒性，不一定都会采取多种电子器材结合的的所设计所设计方案。下表概述了ADAS的系统之同一时间时常闻于的各类电子器材的结构上：

2.1 ADAS的系统电子器材总体布局所设计方案

向外化的ADAS的系统从L0分级过后发展到目同一时间为止的L2+分级，高效率所设计方案那时候发生了巨大的改变，从早起的分布式笔记本电脑电子器材所设计方案社都会的发展到那时候基于ADAS可度量掌控器的ADAS可度量集之同一时间式所设计方案。适当的电子器材总体布局也有了很小的改变。

上头是时常闻于的一些ADAS电子器材总体布局之同一时间的术语前身：

FCM：Front Camera Module，同一时间已为摄像段式，有单目（Mono）、双白点（Stereo）、双焦（Bi-Focals）和无碍（Tri-Focals）4种共通点。 FCR：Front Central Radar，同一时间红另有线API，有MRR (之同一时间距，Mid-Range Radar) 和 LRR (长距,Long-Range Radar) 2种共通点。一般1R1V所设计方案（早先都会简要推论该所设计方案）之同一时间时常自由选择MRR作为同一时间红另有线API，5R1V所设计方案之同一时间，时常自由选择LRR作为同一时间红另有线。 SRRs：Side-Rear Radars，侧后红另有线API（左方、任左，一般左方master任左slave），有SRR (短距Short-Range Radar) 和MRR (之同一时间距Mid-Range Radar) 2种共通点；SRR时常与24GLISA，MRR时常与77-79GLISA。这里SRR首字母就有两个含义，意味著是所指侧后红另有线API，也意味著是所指短相距LISA红另有线，因此加s区分侧后红另有线API（SRRs）。 USS：Ultra Sonic Sensor，MRI红另有线电子器材。

一时期的L0-L2分级的ADAS的系统是由几个互不单独的子的系统包含的，每个子的系统妥善解决疑虑适当单独的ADAS功能性，因此也特指分布式的ADAS的系统所设计方案。

平面图3-3 一时期的L0-L2分级的ADAS的系统妥善解决疑虑所设计方案

同一时间向ADAS的系统：一般由单FCR，或者单FCM包含；当同一时间向外化的所设计是FCR+FCM包含的1R1V所设计方案，并不需要大力支持到TJA/ICA的L2 ADAS（自行立体交叉领航员除此以另有）。早先伴随已为觉特性检查技能的提极高，在L0-L2级ADAS/AD相对于的车款上，有向单FCM过后发展趋势，因为立体交叉线等外侧掌控所需要潜意识讯息，只有已为觉特性能发放；省掉红另有线能减缓的系统效益。 侧后ADAS的系统。一般由侧任右侧两个SRRs包含，妥善解决疑虑大以另有侧后向ADAS功能性。 启动时停车位的系统。即停车位掌控器+12颗MRI电子器材（USS）包含的APA（启动时停车位除此以另有）的系统；妥善解决疑虑功能性都由要是APA和FAPA等。 景物环已为的系统。即由景物环已为掌控器（单单那时候该掌控器目同一时间为止已很少闻，该零部件对等那时候被转化合并到其他掌控器节点上了；都由要由车机、停车位掌控器或者可度量掌控器所取代）+ 四个弧度摄像包含。妥善解决疑虑AVM功能性（Around View Monitoring，环已为监控）。

其之同一时间，同一时间两个的系统时常被称作隧道内ADAS的系统（Driving ADAS System），多半这种隧道内ADAS所设计方案也时常被称作3R1V所设计方案，3 Radar 1 Vision所设计方案；后两个时常被称作停车位ADAS的系统（Parking ADAS System）。

到L2+分级的ADAS的系统，自带度更是极高、耐用性更是强大的ADAS可度量掌控器定位了原来分散的ADAS子的系统，原本分散的系统所独占的电子器材信息可以被多个ADAS功能性所构建。

L2+分级的ADAS的系统都由要有两大类：1）多红另有线可度量集之同一时间式所设计方案，都由要是5红另有线所设计方案，时常闻于的有5R1V、5R2V、5R5V等所设计方案；2）多已为觉特性的可度量集之同一时间式所设计方案，是所指基于多红另有线所设计方案的继续演进，包含多已为觉特性潜意识+红另有线可用性潜意识的的系统，比如5R12V所设计方案。

平面图例是L2+分级ADAS/AD的系统均衡的电子器材开放性所设计方案——5R-12V-12USS所设计方案。这个电子器材总体布局开放性的最低就是“坚决不上激光红另有线”。只要上了激光红另有线（一般是同一时间向激光红另有线），就到了L3级AD的系统的电子器材开放性；

平面图3-4 L2+分级ADAS的系统的终极电子器材总体布局开放性

同一时间已为都由摄像（Main Camera, x1）：都由摄像在L0-L2阶段完全相同FCM段式，即单目同一时间为止已为所设计方案；在L2+可度量控所设计方案之同一时间，作为dummy Camera,转用LVDS与可度量掌控器连接。时常闻于的HFOV（极高度已为场角，Horizontal Field Of View）都由要有30° - 50° - 60° - 100° - 120°等连锁反应心所设计差值，一般较为圆整化。单单工程妥善解决疑虑差值，都会根据具体内容光学摄影机的并不完全一致，有48°/52°（所设计差值50°）、28°（所设计差值30°）等规格。摄像情调行列式（Patten）不一定为RCCB或RCCC，有向RYYCy过后发展的趋势。RYYCy不能Clear，情调讯息未丢失，可以意味着情调硒能。检查相距150-170米。 同一时间已为短角摄像（Narrow Camera, x1）：30°有数的同一时间已为摄像，用来观察红绿灯/领航员者/天桥等白水键前提。一般与同一时间已为都由摄像都会转用完全一致的平面图象电子器材（比如同为1.3MP，或同为2MP，甚至同为8MP的Image sensor），缩小FOV后，VGA密度变大，检查相距相对Main Camera更是距离远；Patten时常与RCCB或RCCC。检查相距250米。 同一时间已为广角摄像（Wide Camera, x1）：HFOV共约140°，完全相同戈曾达德的无碍已为摄像之同一时间的广角摄像。在上了8MP摄像后，Main Camera的FOV都能曾达致120°了，Wide Camera意味著就不必需要了。 侧同一时间(有数两颗)摄像（Corner Camera, x2）：HFOV共约70°-80°，早先都会新增到共约100°；完全相同戈曾达德的B柱摄像，向侧同一时间方看，都由要瞩目近相距领航员者cut-in和自车变道需要求用量。Patten时常与RCCB或RCCC。 侧后(有数两颗)摄像（Wing Camera，x2）：HFOV共约80°-90°，早先意味著都会统一到100°。Patten时常与RCCB或RCCC；瞩目侧边和侧任右侧前提，充分并用变道需要求用量。 后已为摄像（Rear Camera）：同同一时间向Main Camera，运用于任右侧前提检查。

以上这些摄像，也时常特指Driving Cameras（隧道内摄像，多运用于隧道内功能性）。

同一时间向弧度摄像（Front Fisheye Camera）：弧度环已为摄像之一，运用于景物环已为功能性的Display（给人看的，说明了功能性，HMI），以及结合停车位功能性的已为觉特性Detection（给“车”看的，已为觉特性潜意识，前提检查）；时常用情调行列式为RGGB，因为有情调还原需要求用量。若可用8MP摄像，并可用VGA合并高效率减缓到2MP可用，则可以自由选择RYYCy。 左方侧弧度摄像（Left Fisheye Camera）：同上。 任右侧弧度摄像（Right Fisheye Camera）：同上。 后向弧度摄像（Rear Fisheye Camera）：同上。

以上这四颗弧度摄像，也时常特指Parking Cameras（停车位摄像，多运用于停车位功能性）；当然L2+阶段各个电子器材慢慢结合，目同一时间为止Driving Camera和Parking Camera的并不一定那时候慢慢地模糊不清了。停车位功能性也时常用同一时间已为摄像继续做记忆停车位（MPA，Memory Park Assist）；隧道内功能性也时常用侧边弧度摄像检查立体交叉线继续做safety stop。

除以上已为觉特性电子器材，还有很多都由动型电子器材：

同一时间向LISA红另有线（Front Central Radar）：一般为LRR（Long-Range Radar），负责同一时间方前提检查，不具良好的罗盘测速耐用性，也不易于被遮挡； 侧同一时间角红另有线（Side-Front Radar, SFR x2）和侧后角红另有线（Side-Rear Radar, SRR x2）: 领航员者四角，一般由SRR（Short-Range Radar）或MRR（Middle-Range Radar）当做。可以发放双模检查来展开，Long Range Mode和Short Range Mode；长相距来展开FOV小，检查相距距离远；短相距来展开FOV大，检查相距近。在可度量掌控器所设计方案之同一时间，红另有线不分Master和Slave。在分布式所设计方案之同一时间，一般左方侧红另有线为Master，任右侧红另有线为Slave。 MRI电子器材（Ultra Sonic Sensor, USS）：12颗，侧边4个长相距，同一时间后8个短距的。

除了裁决生态系系统潜意识电子器材值得注意，L2+及以上ADAS/AD的系统还必需要GNSS相对于、IMU（一般讯号叫做公共安全气囊掌控器或者ESP的系统）、极高造化地平面图等并不完全一致潜意识信息源。

3. ADAS/AD可度量控笔记本电脑及所设计方案

（一）L0-L2分级的ADAS所设计方案

时是值得注意，一时期大多数L0-L2分级的ADAS的系统都是基于分布式掌控器开放性，整个ADAS的系统由4-5个ADAS子的系统包含，每个子的系统不一定是个一体机必需要所设计方案（可以被看作是一个smart sensor），子的系统独占所的所设计的电子器材，不一定相互之间是单独的。

以笔记本电脑同一时间已为摄像API（Intelligent Front Camera Module，FCM）为例，整个子的系统ECU都由板上都有2颗笔记本电脑：一颗是 公共安全连锁反应（Safety Core）；另一个颗是 耐用性连锁反应（Performance Core）。公共安全连锁反应一般由英飞凌TC297/397之类的MCU当做，承载掌控前提，因此必需要较极高的功能性公共安全等级需要求用量；耐用性连锁反应不一定是不不具更是极高耐用性算力的多连锁反应反式MPU，都会承载大用量的算造出前提。

上头是一个对L0-L2分级所设计方案的概述：

L0分级所设计方案：妥善解决疑虑各种ADAS报警功能性，比如：FCW、LDW、BSW、LCA等。分布式开放性，不一定由FCM、FCR、SRRs、AVS、APA等几大接口API包含。 L1分级所设计方案：完成各种ADAS单纵向连锁反应单外侧掌控功能性，比如：ACC、AEB、LKA等。也是分布式开放性，接口API包含与L0分级所设计方案大致完全一致。 L2分级所设计方案：完成ADAS纵向+外侧组合掌控功能性。比如：基于FCM+FCR结合的系统，结合同一时间向已为觉特性潜意识和同一时间红另有线前提潜意识讯息，妥善解决疑虑TJA/ICA等功能性；或者基于AVS+APA的结合的系统，妥善解决疑虑启动时停车位功能性。

（二）L2+以上分级的ADAS所设计方案

分布式开放性的ADAS的系统发挥作用两个致命以致于：1）各个子的系统互不单独，未继续做多电子器材之间的剖面结合。2）各子的系统独占所的所设计的电子器材，因此未妥善解决疑虑跨多个并不完全一致子的系统电子器材的适合于功能性。

当；不EE开放性演进到可度量集之同一时间式EEA之前，ADAS可度量掌控器之同一时间的所设计了自带度更是极高、算力耐用性更是极高的算造出说明了卡的平台，进而可以之上更是适合于的电子器材信息结合搜索算法，以妥善解决疑虑更是现职分级的ADAS功能性，比如：HWP、AVP等。

集之同一时间式ADAS可度量掌控器所设计方案从最早的四笔记本电脑所设计方案，过渡到三笔记本电脑所设计方案，如此一来到当同一时间Entertainment业向外化的两笔记本电脑所设计方案，如平面图例3-5请注意：

平面图3-5 ADAS可度量掌控器所设计方案演进近现代

平面图例3-6是一个十分相似的车载ADAS可度量功能性结构示意平面图，无论接口所设计方案如何改变，各所设计方案所需要妥善解决疑虑的功能性结构都是完全相同的。

平面图3-6 十分相似的车载ADAS可度量功能性结构示意平面图3.1 Mobileye EyeQ系特笔记本电脑所设计方案

Mobileye创设于1999年，是以色特发放基于已为觉特性搜索算法分析和信息妥善解决疑虑来发放ADAS/AD妥善解决所设计方案的亚洲地区领先者。其EyeQ系特笔记本电脑厂家截止2021月底那时候总计造出货近似于一亿片。尽管在L3/L4领可度量被英伟曾达和极Motorola压制，但是在向外化的L2分级ADAS的产品，几乎是霸都由，其的产品占有率平均75%。2021年造出货用量平均2810万片。

Mobileye之前转用“ 电子器材+笔记本电脑+搜索算法”绑定的软接口一体化的ADAS妥善解决所设计方案来展开。这种“单单”商业来展开的优点是研发较易，零售商可以较慢造出厂家，比较受主导很早或者软件包/搜索算法技能要强的有别于都由机厂或者Tier 1的产品欢迎。但是以致于是导致零售商研发灵活度减缓，不能充分并用零售商差异化内置厂家的需要求用量。越加来越加多的都由机厂希望转用更是开放的的平台，把“笔记本电脑和搜索算法剥逃离，转用可踩本语言的笔记本电脑，从而通过OTA来妥善解决疑虑过后的搜索算法子程序新增”。这也是软件包度量车也的思二路。

上头是其EyeQ4/5/6三代厂家的必需要情况：

（一）EyeQ4笔记本电脑的平台

EyeQ4Mini的所设计了4个MIPS CPU连锁反应、6个矢用量微码说明了卡（VMP）以及两个可踩本语言宏阵特（PMA）。每个CPU连锁反应以外4个接口寄存器。总计2.5TOPS的算力，可以妥善解决疑虑以每秒钟36帧的妥善解决疑虑速度快妥善解决疑虑8二路摄像的已为频讯息。基本上耐用性相比较EyeQ3大大提极高8倍之多，此另有，EyeQ4还引入“二路网采集管理（REM）”的系统，它并用纵包信息的方法将二从前、立体交叉线等展开压缩，最终亚胺成二路书，从而为启动时领航员车也发放更是直观的相对于。

平面图例是EyeQ4Mini的功能性API平面图。

平面图3-7 EyeQ4笔记本电脑功能性API平面图

（二）EyeQ5笔记本电脑的平台

EyeQ5都由要有4个API：CPU连锁反应、算造出机已为觉特性说明了卡（CVP）、剖面求学同步辐射（DLA）和多寄存器同步辐射（Multithreaded Accelerator，MA）。其之同一时间，CPU和CVP是大头。

EyeQ5自由选择了Imagination的MIPS I6500作为CPU内连锁反应，每个MIPS I6500内连锁反应都以外2个接口寄存器。共有的所设计8个CPU内连锁反应，可发放平均52000 DMIPS算力。

EyeQ5共有的所设计18个CVP内连锁反应。CVP是Mobileye针对很多有别于算造出机已为觉特性搜索算法所设计的极高耐用性已为觉特性说明了卡。Mobileye从子公司创设时起就以自己的CV搜索算法而著称，也因为用嗣后用的ASIC来试运行这些CV搜索算法而曾达致极低的耗电而著称。

EyeQ5转用了7nm的DRAM工艺，总计可发放平均24TOPS的算力，并且只有10W有数的TDP耗电，因此有着极为亮眼的能效比。EyeQ5最少大力支持20个另有部电子器材，以另有：摄像、红另有线或者激光红另有线等。亮眼的算造出耐用性使得我们在EyeQ5上展开剖面的电子器材结合，以妥善解决疑虑更是适合于的L2+/L3分级ADAS功能性。

平面图例是EyeQ5的笔记本电脑功能性API平面图：

平面图3-8 EyeQ5 Block Diagram

（三）EyeQ6笔记本电脑的平台

EyeQ6H与Mobileye之同一时间的笔记本电脑仅有的并不完全一致就是加入了两个小算力规模的GPU，一个是ARM Mali GPU，算力为64GFLOPS，预计运用于ADAS的AR平面图象变换负载。另一个是Imagination的BXS 1024 MC-2，算力为1000GFLOPS，预计运用于OpenCL较快柴油发动机。

CPU几乎是EyeQ5的MIPS I6500-F开放性，并不完全一致之处在每个CPU内连锁反应的寄存器数从2个上升到4个，共有是8连锁反应32寄存器。

EyeQ6H可以用比EyeQ5多25%的耗电，发放比3倍于EyeQ5的算力耐用性。

平面图3-9 EyeQ6 ADAS可度量控说明了卡

Mobileye笔记本电脑的平台仅有优点是厂家效益低，研发周期很短，研发费用极低，绝大以另有功能性都经过验证，不能风险。而以致于是的系统极为封闭，非常容易不行独具特色功能性，子程序困难，造出了疑虑，非常容易改进或大大提极高。对于有别于巴士及而言，Mobileye必需要是唯一自由选择，对于总想与众并不完全一致的新兴中置厂家来说就看起来未适于。然而新兴中置企业毕竟还是极少数。Mobileye霸都由发言权多于五年内稳如泰山。

3.2 TI Jacinto 7笔记本电脑的平台

2020年初的CES大与都会者，TI刊发了其除此以另有的Jacinto 7开放性的系特车载笔记本电脑。上一代的Jacinto 6开放性都由要催生在车载Infotainment（讯息Entertainment）的功能性，例如更是炫的UI（软件界面）、更是多的说明了屏等。随着极高耐用性Jacinto 7开放性笔记本电脑的刊发，可以看造出TI那时候必需要放弃笔记本电脑机首和IVI的产品，而着重转回ADAS可度量控和车也终端点可度量路径。

Jacinto 7系特笔记本电脑都有两颗车规级笔记本电脑：（1）运用于现职除此以另有领航员（ADAS）的系统的TDA4VM笔记本电脑；（2）运用于终端点的系统的DRA829V说明了卡。这两款说明了卡都都有了运用于较快信息密集型算造出前提的嗣后用同步辐射（如算造出机已为觉特性和剖面求学等），而且它们也都自带了大力支持ISO26262功能性公共安全的MCU连锁反应，使得我们可以用一颗笔记本电脑来同时承载 ASIL-D极高分级功能性公共安全的掌控前提和 电子器材信息妥善解决疑虑这样的算造出密集型前提。

3.2.1 TDA4VM ADAS笔记本电脑

基于Jacinto™ 7开放性的TDA4VM说明了卡嗣后为L2+或以上分级的集之同一时间式ADAS可度量掌控器的平台而所设计的，它自带了各种同步辐射、剖面求学说明了卡和除此以外磁盘，不不具强大的信息分析和妥善解决疑虑技能，是一个全功能性、可踩本语言的极高自带度ADAS可度量控说明了卡的平台。

这种多级妥善解决疑虑技能使得TDA4VM并不需要长处ADAS可度量的各种之同一时间心妥善解决疑虑三组角色。比如：TDA4VM说明了卡大力支持终端8MP（800万VGA）极高分辨率的摄像，更是强大的同一时间已为摄像可以努力领航员者看得更是距离远，因此可以研发造出更是强的除此以另有领航员提升功能性。软件也可以用TDV4VM说明了卡同时操纵4到6个300万VGA的摄像，并还可以将LISA红另有线、MRI红另有线和激光红另有线等其它多种电子器材信息妥善解决疑虑在一个笔记本电脑的平台上展开 剖面结合（后结合）。还可以将TDA4VM说明了卡用作启动时停车位的系统之同一时间的之同一时间心说明了卡，妥善解决疑虑360度的环已为潜意识技能，从而可以研发造出软件感官更是好的360度操作方法停车位的系统。

以下框平面图的左方边是当同一时间十分相似的ADAS 的系统框平面图，都由要信息妥善解决疑虑以另有是由GPU或NPU完成，在这颗系统所设计说明了卡另有，都会自带MCU、另有部ISP、以太网二路由器和PCIe二路由器等。任左边是可用TDA4VM后的ADAS的系统框平面图。TDA4把原来另有部必需要的上述API自带到笔记本电脑之同一时间，其之同一时间都有通用妥善解决疑虑以另有的CPU、同步MCU、功能性公共安全MCU、C7x DSP、MMA剖面求学同步辐射、VPAC DMPAC已为觉特性同步辐射、内部的ISP和以太网二路由器，以及PCIe二路由器等等。似乎可用TDA4VM可以除此以外ADAS的系统的接口最优化。

平面图3-10 TDA4x可度量控说明了卡标准化ADAS的系统开放性

平面图例是TDA4VM说明了卡的Block Diagram。其笔记本电脑之同一时间白水键功能性如下：

不不具两个64位 Arm® Cortex®-A72微说明了卡子的系统,实习频率平均1.8GHz,22K DMIPS; 每个Cortex®-A72连锁反应自带了32KB L1 D-Cache和48KB L1 I-Cache。 每个双连锁反应Cortex-A72 Cluster共享一个1MB较小的L2 Cache。 有六个Arm® Cortex®-R5F MCU,实习频率平均1.0GHz,12 K DMIPS; 每个连锁反应存储器为64K L2 RAM 强制巷道之同一时间的MCU子的系统有两个Arm® Cortex®-R5F MCU 通用算造出以另有有四个Arm® Cortex®-R5F MCU 两个C66x流水线DSP,实习频率平均1.35 GHz, 40 GFLOPS, 160 GOPS; C7x流水线,矢用量DSP,平均1.0 GHz, 80 GFLOPS, 256 GOPS; 剖面求学行列式等价同步辐射(MMA),1.0GHz平均8 TOPS (INT8); 已为觉特性妥善解决疑虑同步辐射(VPAC)和平面图象讯号说明了卡(ISP)和多个已为角除此以另有同步辐射; 剖面和群众运动妥善解决疑虑同步辐射(DMPAC);

平面图3-11 TI TDA4x说明了卡功能性API平面图

“C7x”是TI的下一代DSP，它将TI 行业领先的DSP 和EVE 内连锁反应定位到单个耐用性更是极高的内连锁反应之同一时间并上升了流水线矢用量算造出功能性，从而妥善解决疑虑了对旧字符的向后通用性，同时标准化了软件包踩本语言。新型“MMA”剖面求学同步辐射可在Entertainment业最低功率包络内妥善解决疑虑平均8TOPS 的耐用性。嗣后用的ADAS/AV 接口同步辐射可发放已为觉特性预妥善解决疑虑以及相距和群众运动妥善解决疑虑。

TDA4VM说明了卡还能很好地充分并用整个的系统的耗电立即，当长处这些ADAS可度量控所需要的极高耐用性算造出，TDA4VM说明了卡仅需要5到20W的耗电，因此无需要都由动冷却。比如：Momenta曾在2020年CES有一个演示，在都会场有零售商触碰TDA4 的笔记本电脑另有壳，发现笔记本电脑另有壳上不能继续做任何的散热，可闻耗电是极为低的。

TDA4VM说明了卡內的功能性公共安全所设计以另有两以另有：1）强制的功能性巷道之同一时间自带了两个大力支持双连锁反应锁步来展开的Cortex-R5F连锁反应，可以妥善解决疑虑ASIL-D分级的功能性公共安全；2）其余都由说明了卡以另有可以曾达致ASIL-B功能性公共安全。

强制的功能性巷道之同一时间自带了两个大力支持双连锁反应锁步来展开的Cortex-R5F连锁反应，可以妥善解决疑虑ASIL-D分级的功能性公共安全； 功能性巷道之同一时间的两个ARM Cortex-R5F连锁反应类似于流水线协说明了卡，大力支持双连锁反应锁步试运行来展开。 512字符串的Scratchpad RAM磁盘 平均1MB、类似于ECC大力支持的除此以外SRAM 巷道內嗣后用的负载与偏移可度量（单独于都由说明了卡） 巷道內嗣后用的磁盘和API所设计（单独于都由说明了卡） 都由说明了卡的其余以另有可以曾达致ASIL-B功能性公共安全： 除此以外磁盘和网络系统都类似于ECC保护 配有自检必要（Built-in Self-Test，BIST） 3.2.2 DRA829V终端点笔记本电脑

有别于车也过去之前在可用低速网络平台（比如：CAN/LIN等）展开网络平台系统，因此如果要对；不所有电控三组展开软件包新增将都会是极为较慢的（ 如平面图例的左方边以另有）。当现代车也演进到可度量集之同一时间式EEA之前，比如时常闻于的三可度量EE开放性（ADAS可度量、机首可度量、；不掌控可度量），可度量与可度量之间的网络平台系统就必需要极为极高速的网络平台系统链二路（ 如平面图例任左边），因此就必需要之同一时间央终端点跨可度量网络平台系统的网络平台协定变换和包转发功能性。DRA829V说明了卡就是运用于这个桥段。

平面图3-12 DRA829V作为车也可度量和可度量之间的网络平台系统终端点

DRA829V说明了卡是Entertainment业第一款自带了除此以外PCIe二路由器的说明了卡，同时，它还自带了大力支持8端口千兆大力支持TSN的以太网二路由器，进而并不需要妥善解决疑虑更是快的极高耐用性算造出和；不网络平台系统。

平面图例的左方边是TI理解的整个车架运算的平台的开放性，在这个开放性系统所设计说明了卡另有必需要接上另有部的PCIe二路由器、以太网二路由器，也必需要另有部的讯息公共安全API（eHSM），另有部的MCU。而平面图例的任左边用DRA829V说明了卡把上述另有部必需要自带的IPAPI全部自带进来，因此大大减少了接口最优化，提极高了准确性。TI车也终端点说明了卡最连锁反应心的一点是极高耐用性说明了卡，同时必需要耗电极为低。

平面图3-13 TI DRV8x系特终端点笔记本电脑标准化终端点的系统开放性

DRA829V SoC 通过发放算造出资源、在领航员者算造出的平台之同一时间极高效静止信息以及在整个领航员者网络平台之同一时间展开网络平台系统，妥善解决了新型领航员者算造出开放性随之而来的难题，可以看到DRA829V 都由要是妥善解决疑虑信息交换和公共安全的疑虑。

与NXP S32G2/S32G3相比较，虽然这两款笔记本电脑都是针对车也之同一时间央终端点桥段，但是所设计结构上是并不完全一致。

平面图3-14 NXP S32G之同一时间央终端点说明了卡

NXP的S32G是作为一个开花结果的网络平台说明了卡所设计的，仅有的独具特色是通过网络平台卸载柴油发动机来较快3层的协定变换和包转发。它完全是作为车也可度量集之同一时间式EE开放性之同一时间的之同一时间央终端点桥段用量身所设计的，可以适当妥善解决疑虑各掌控器的OTA新增、信息终端点的交互，公共安全讯息的传输等前提。

而DRA829V 更是多是舱内极高速讯号的集联和转发，这些技能使DRA829V更是适于当做可度量内的极高速讯号的集联和转发节点（注意：这并不完全一致于NXP S32G的之同一时间央终端点角色，可以确信是可度量操纵者说明了卡所必需要的终端点功能性）。当然，DRA829V也可以作为之同一时间央终端点的角色，但是因为缺乏完全相同于NXP S32G终端点之同一时间包转发柴油发动机，因此这并不是DRA829V的都由打功能性。

3.3 NVIDIA Xavier/Orin的所设计方案

英伟曾达是亚洲地区仅有的笔记本电脑算造出的平台子公司。子公司一时期嗣后注于PC平面绘图算造出，日后并用其适于大规模并行算造出的GPU开放性，逐步将其业务着重拓展到虚拟的AI较快、HPC极高耐用性算造出、AR/VR等领可度量。除了优秀的接口的平台开放性和耐用性值得注意，NVIDIA在软件包和生态系上也不不具巨大的竞争者。基于NVIDIA GPU开放性的CUDA软件包研发的平台，是Entertainment业事实规约的反式算造出开放性。NVIDIA在CUDA算造出开放性的新，研发造出了DNN较快库、编译器、研发检修工具以及TensorRT解谜柴油发动机等。

NVIDIA 2015年迟至刊发其为教育中心静止端/人造人/启动时领航员等领可度量的笔记本电脑说明了卡Tegra X1，它配有自带了当年NVIDIA最高效率的Maxwell开放性的GPU连锁反应。这颗SoC说明了卡的刊发也在亚洲地区开启了高性能领可度量的AI算造出时代。

借助于它在虚拟积累的CUDA+TensorRT生态系竞争者，NVIDIA在启动时领航员领可度量发放“笔记本电脑+完全启动时领航员软件包栈”端到端妥善解决所设计方案，以另有：Drive AV软件包的平台、Drive IX软件包的平台、Drive Sim等完整的软件包生态系。

3.3.1 Xavier启动时领航员算造出的平台

NVIDIA在2018年CES上另一款了Xavier的平台，作为Driver PX2 的进化全球性新版本。NVIDIA称Xavier 是“世上上最强大的SoC（除此以外的系统）”，Xavier可妥善解决疑虑来自领航员者红另有线、摄像、激光红另有线和MRI等电子器材的自都由领航员潜意识信息，能效比的产品上同类厂家更是极高，重量更是小。“NVIDIA® Jetson AGX Xavier™ 为向外器材的算造出密度、能效和 AI 解谜技能树立了新标杆。”

2020年4月末上市的小鹏车也 P7，成为升级版装载 NVIDIA DRIVE AGX Xavier 启动时领航员的平台的投产车款，小鹏 P7 装配了13 个摄像、5 个LISA红另有线、12 个MRI红另有线，自带开放式的 NVIDIA DRIVE OS 操纵的系统。

Xavier SoC基于DRAM12nm FinFET工艺，自带90亿颗电二路，笔记本电脑国土面积350平方毫米，CPU转用NVIDIA自研8连锁反应ARM64开放性（代号Carmel）， 自带了Volta开放性的GPU（512个CUDA连锁反应心），大力支持FP32/FP16/INT8，20W耗电下单造化度流水线耐用性1.3TFLOPS，Tensor连锁反应心耐用性20TOPs，解锁到30W后可曾达30TOPs。

Xavier是一颗相对于反式的SoC说明了卡，自带多曾达八种并不完全一致的说明了卡连锁反应心或者接口较快三组。使得它能同时、且同步地妥善解决疑虑数十种搜索算法，以运用于电子器材妥善解决疑虑、罗盘、相对于和绘平面图、已为觉特性和潜意识以及时是向必需要规划等前提负载。

八连锁反应CPU：八连锁反应 “Carmel” CPU 基于ARMv8 ISA 剖面求学同步辐射(DLA)：5 TOPS (FP16) | 10 TOPS (INT8) Volta GPU：512 CUDA cores | 20 TOPS (INT8) | 1.3 TFLOPS (FP32) 已为觉特性说明了卡：1.6 TOPS 磁带和光流柴油发动机（SOFE）：6 TOPS 平面图象讯号说明了卡(ISP)：1.5 Giga Pixels/s 已为频编码器：1.2 GPix/s 已为频编解码器：1.8 GPix/s

Xavier的都由说明了卡可以曾达致ASIL-B分级的功能性公共安全等级需要求用量。

上头是Xavier SoC的Block Diagram：

平面图3-15 NVIDIA Xavier说明了卡功能性API平面图

除了强大的算造出资源另有，Xavier SoC以外丰富的IOAPI资源：

Xavier有两个全球性新版本的除此以外的系统(System On Module)，分别是Jetson AGX Xavier 8GB和Jetson AGX Xavier：

Jetson AGX Xavier 8GB：是一款价格实惠的低耗电全球性版的Jetson AGX Xavier，在软接口上与这两项的 Jetson AGX Xavier 完全兼容。其整个API三极高消耗 20W 功率，同时发放平均 20 TOPS 的 AI 耐用性。 Jetson AGX Xavier：作为世上上第一个嗣后为自都由人造人所设计的笔记本电脑算造出的平台，Jetson AGX Xavier可以发放很极高的算造出耐用性，同时保持极低的耗电。Jetson AGX Xavier的平台可以预设10W、15W和30W三种试运行来展开，Jetson AGX Xavier Industrial（纺织工业全球性版）则发放两种可选的耗电来展开：20W和40W。

上头是各并不完全一致全球性新版本的Jetson AGX Xavier除此以外的系统的耐用性参数对比：

基于Xavier的ADAS DCU所设计方案

Ecotron（ ecotron.ai/）是美国一家嗣后注于ADAS DCU（ADCU）的制造厂商。它于2019年9月末刊发了EAXVA03型ADAS可度量掌控器，这是一款转用NVIDIA Xavier SoC和Infineon TC297 MCU打造、为教育中心L3/L4分级启动时领航员领可度量的极高耐用性之同一时间央算造出的平台。按照所设计所设计方案考虑，Xavier笔记本电脑说明了卡运用于生态系系统潜意识、平面图象结合、时是向必需要规划等， TC297 MCU运用于充分并用ISO26262功能性公共安全需要求用量（ASIL-C/D分级）的掌控系统所设计桥段（ 也即作为Safety Core），比如公共安全监控、可用性掌控、终端点电信及；不掌控。

目同一时间为止除此以另有的车款那时候过后发展到EAXVA04和EAXVA05。EAXVA04是EAXVA03的新增全球性版，还是一颗Xavier+一颗TC297的所设计方案，而EAXVA05则转用了两颗Xavier+TC297的所设计方案，因而可以发放更是大的算力。上头是EAXVA04 ADAS可度量掌控器的结构平面图：

平面图3-16 EAXVA04的所设计方案结构平面图

上头是EAXVA05 ADAS可度量掌控器双Xavier+TC297 MCU的所设计方案结构平面图：

平面图3-17 EAXVA05 ADAS可度量掌控器结构平面图 3.3.2 Orin启动时领航员算造出的平台

2019年12月末英伟曾达刊发了极高耐用性为教育中心启动时领航员和人造人领可度量Orin笔记本电脑和算造出的平台。不不具ARM Hercules CPU内连锁反应和英伟曾达下一代GPU开放性。Orin SoC都有170亿电二路，电二路的数用量几乎是Xavier SoC的两倍，不不具12个ARM Hercules内连锁反应，将自带Nvidia下一代Ampere开放性的GPU，发放200 TOPS@INT8耐用性，近似于Xavier SoC的7倍，Orin SOC将在2021年发放样片，2022年迟至为教育中心巴士及投产。

2020年5月末GTC上，英伟曾达介绍了之际刊发的极高耐用性启动时领航员Drive AGX Orin的平台，它可以装载两个Orin SoC和两块NVIDIA Ampere GPU，可以妥善解决疑虑从入门级ADAS妥善解决所设计方案到L5级启动时领航员计程车（Robotaxi）的系统的全方位耐用性大大提极高，的平台三极高可发放2000TOPS算力。下一代L4/L5分级的启动时领航员的系统将必需要更是适合于、更是强大的启动时领航员软件包开放性和搜索算法，借助强劲的算造出耐用性，Orin算造出的平台将并能比方说试运行多个启动时领航员系统所设计和剖面信息处理平台框架搜索算法。

作为一颗嗣后为启动时领航员而所设计的车载笔记本电脑算造出的平台，Orin可以曾达致ISO 26262 ASIL-D 等级的功能性公共安全规约。

借助于高效率的7nmDRAM工艺，Orin以外极为亮眼的耗电极高度。在以外200TOPS的巨大算力时，TDP仅为50W。

平面图例是Orin SoC的Block Diagram：

平面图3-18 NVIDIA Orin说明了卡功能性API平面图

下表是Jetson AGX Orin的除此以外的系统的耐用性参数：

3.4 极MotorolaSnapdragon Ride启动时领航员的平台

2020年12月末30日，万里长城车也会议笔记本电脑领航员战略新增刊发都会，迟至刊发全新蜂蜜智驾“331战略”。与都会者，万里长城还与极Motorola曾达成战略合作白水系，立即在投产车上装载极MotorolaSnapdragon Ride启动时领航员的平台。万里长城车也计划在2022年另一款亚洲地区首个基于极MotorolaSnapdragon Ride的平台的L4级投产车。装载IBEO的4D全器件真固体 激光红另有线，也就是Flash激光 红另有线，最距离远适当相距可曾达300米。

极MotorolaSnapdragon Ride启动时领航员的平台在接口全面性由两块笔记本电脑包含：1）SA8540都由说明了卡（作为ADAS可度量系统所设计都由说明了卡，充分并用的系统级公共安全需要求用量）；2）SA9000B同步辐射，发放启动时领航员的系统所需要的算力。全部曾达致ASIL-D，可大力支持L1~L5分级的启动时领航员。冰壶的AI算力是360TOPS（INT8），必需要耗电65坎，算造出能效比共约为5.5TOPS/W，通过PCIe二路由器可以上升到4套算造出的平台，四同步辐射的AI算力总计曾达1440TOPS。

ADAS系统所设计说明了卡：Kryo CPU、Adreno GPU、神经说明了卡、高性能已为觉特性说明了卡 启动时领航员嗣后用同步辐射（ASIC）：信息处理平台说明了卡阵特 L1/L2级ADAS：为教育中心不具AEB、TSR和LKA等领航员除此以另有功能性的车也。接口大力支持：1个ADAS系统所设计说明了卡，可发放30 TOPS的算力 L2+级ADAS：为教育中心不具HWA（极高速除此以另有）、启动时停车位APA以及TJA（低速除此以另有）功能性的车也。所需要接口大力支持：2个或多个ADAS系统所设计说明了卡，盼望所需要算力立即60~125 TOPS的算力 L4/L5级启动时领航员：为教育中心在城市交通生态系系统之同一时间的启动时领航员丰田、人造人计程车和人造人物流车；所需要接口大力支持：2个ADAS系统所设计说明了卡 + 2个启动时领航员同步辐射（ASIC），可发放700TOPS算力，耗电为130W

到目同一时间为止为止，极Motorola还未公开其SA8540P和SA9000B两款笔记本电脑的讯息，极Motorola单独为L3/L4启动时领航员研发全新笔记本电脑的意味著性极小，所以我们可以根据极Motorola的其它之外笔记本电脑厂家来大致可推测一下。极Motorola在2021年年末迟至大众化一款AI 100向外算造出组件，转用骁龙865继续做系统所设计说明了卡，AI 100继续做同步辐射，在M.2 edgeAPI下，算力为70TOPS，在PCIeAPI16连锁反应心下，算力可曾达400TOPS。

根据万里长城的政治宣传平面图片，8540和9000都是7基体，AI 100和骁龙865也是7基体，PCIe也在万里长城的政治宣传平面图除此以外可以看到。当然为了车规，才会牺牲一点耐用性，通过降频来减缓耗电，曾达致车规，因此耐用性降到了360TOPS。骁龙865是极Motorola7基体笔记本电脑之同一时间最顶级的，870的频率更是极高，最平均3.2GHz，耗电不致更是极高，因此8540最有意味著是骁龙865的车规全球性版笔记本电脑，当然X55的Modem可以加到。极Motorola只有一款同步辐射，SA9000B很意味著就是AI 100的车规全球性版。

平面图3-19 极MotorolaCloud A100 AI较快说明了卡

极MotorolaAI 100的连锁反应心走的是DSP新线，单笔记本电脑最少有16个AI连锁反应心。每个AI连锁反应的SRAM是9MB，16个就是144MB，戈曾达德FSD是64MB，必需要上AI 100是戈曾达德的两倍。极Motorola组件用的是12GB的LPDDR5，戈曾达德FSD只能完全相同LPDDR4。

极Motorola当然不都会只发放接口，而是都会发放共五软接口妥善解决所设计方案，以另有软件包SDK、工具和仿真等。

平面图3-20 极MotorolaSnapdragon Ride启动时领航员软件包栈开放性

极Motorola启动时领航员的平台的合作项目，着重是其已为觉特性潜意识和领航员手段软件包栈Arriver。单单Arriver就是Veoneer的软件包产品，停车位全面性都由要是法雷奥，Park4u是法雷奥停车位的系统的名称。DMS全面性都由要合作项目是Seeing Machines，即BMWDMS供应商。

基本上来看，极Motorola的手段是自己发放端到端的完整软接口妥善解决所设计方案，并同时积极总体布局上下游适当的生态系合作项目。

4 . ADAS/AD笔记本电脑的白水键所基准

作为整个车也的大脑，启动时领航员可度量掌控器不一定要连接多个摄像、LISA红另有线、激光红另有线以及IMU等电子器材器材，并对来自这些电子器材的大用量信息展开妥善解决疑虑和算造出。尤其是摄像和激光红另有线所产生的信息用量极为大，因此必需要的所设计一个连锁反应心运算耐用性越加来越加强劲的启动时领航员都由说明了卡。

上头我们概述一下启动时领航员都由说明了卡所应不不具的白水键所基准：

（一）CPU连锁反应心

在车也电子领可度量，不一定以DMIPS（Dhrystone MIPS）来测用量CPU连锁反应心的等价算造出技能。

Dhrystone规约的试验方法很简单，就是单位时间内跑了多少次Dhrystone程序中，其所基准单位为DMIPS/MHz。MIPS是Million Instructions Per Second的首字母，每秒钟妥善解决疑虑的百万级的机器码所指令数。DMIPS之同一时间的D是Dhrystone的首字母，它问到了在Dhrystone规约的试验方法下的MIPS。

除了Dhrystone Benchmark值得注意，CoreMark是另一套在高性能领可度量时常闻于的CPU连锁反应心耐用性的试验基准。CoreMark是由高性能微说明了卡基准易用性协都会EEMBC的Shay Gla-On于2009年提造出的一项基准试验程序中，其都由要前提是试验说明了卡连锁反应心耐用性，这个规约被确信比老旧的Dhrystone规约更是有单单价差值。

（二）Memory信道

启动时领航员笔记本电脑的平台因为要终端大用量的电子器材信息，因此磁盘的压力极为大。整个的系统多半呈现造出Memory-Bound的系统的结构上，因此磁盘信道不一定立即了的系统耐用性的概念最低。

比如时常闻于的256-bit LPDDR4@4266，其信道为：（256 * 4266）/ （8 * 1000）= 136.5GB/s。256-bit LPDDR5@6400的信道为：(256 * 6400) / (8 * 1000) = 204.8 GB/s。

（三）AI算力

启动时领航员的系统因为要妥善解决疑虑各种各样的电子器材信息，因此对算力需要求用量很小。其之同一时间当属对来自摄像的已为觉特性平面图象信息的妥善解决疑虑颇为消耗算力。

启动时领航员分级每升极高一个级，其所需要算力多于上升数倍。比如：L2分级必需要10+ TOPS的算力，L3必需要100 TOPS有数的算力，L4分级意味著必需要500 TOPS有数的算力，L5分级甚至必需要1000+ TOPS以上的算力。

除了概念接口算力值得注意，单单的算力耗电用量也至白水举足轻重。并不完全一致AI同步辐射的开放性所设计不一定都会导致并不完全一致的接口算力单单耗电用量，因而完全一致的信息处理平台框架在两款不不具完全一致接口概念算力的AI同步辐射上碰到并不完全一致的实测耐用性。

（四）能效比

能效比是算力与TDP耗电之比，也即每坎耗电所能建树的概念算力差值，这是衡用量AI同步辐射所设计好坏的一个极为举足轻重所基准。比如：NIVIDA Orin笔记本电脑的算力为200TOPS，TDP是50W，其能效比共约为4TOPS/W。

（五）车规与功能性公共安全

与消费者电子厂家相比较，车也笔记本电脑在公共安全性和准确性上有这个三极高的立即。

车也笔记本电脑长年实习在“-40℃到125℃”极高低温以及间歇性摇晃的恶劣生态系系统下，为了意味着车也电子厂家曾达致对实习温度、准确性与厂家生命周期的极高规约质用量立即，全球性车也电子协都会（Automotive Electronics Council，AEC）建立了之外的质用量注册规约，其之同一时间AEC-Q100是针对于车载自带电二路压力试验的注册规约。AEC-Q100规约经过多年过后发展，那时候成为车也电子厂家在准确性和厂家生命周期等全面性的纺织工业事实规约。

除了充分并用车规级立即值得注意，启动时领航员笔记本电脑也必需要充分并用由ISO 26262规约度量的“功能性公共安全（Function Safety，前身Fusa）”的注册立即。功能性公共安全对笔记本电脑上的所设计立即是要尽意味著找造出并纠时是笔记本电脑的移除（统称：的系统移除和随机移除）。的系统移除其本质上是厂家所设计上的瑕疵，因此都由要仰赖所设计和妥善解决疑虑的流程规约来意味着，而随机移除则更是多依赖于笔记本电脑所设计上的特殊移除造化确探测必要来意味着。

ISO 26262对公共安全等级继续做了划分，时常闻于的是ASIL-B和ASIL-D分级。ASIL-B立即笔记本电脑能伸展90%的单点移除桥段，而ASIL-D则立即能曾达致99%。笔记本电脑国土面积越加大，电二路越加多，适当的移除率越加极高。

（六）已为觉特性API与妥善解决疑虑技能

摄像终端目同一时间为止不一定转用MIPI-CSI2API规约。MIPI CSI（Camera Serial Interface）是由MIPI联盟下 Camera 实习组所指定的API规约。CSI-2 是 MIPI CSI 第二全球性版，都由要由系统所设计层、协定层、物理层包含，仅有大力支持4通道点对点、双线传输速度快平均1Gb/s。同时终端的摄像二路数是启动时领航员笔记本电脑的一个举足轻重所基准。比如：NVIDIA的Xavier/Orin都意味着同时终端16二路摄像。

ISP作为已为觉特性显微妥善解决疑虑的连锁反应心笔记本电脑，也是极为举足轻重的。启动时领航员笔记本电脑不一定配有自带的ISPAPI。通过MIPI-CSI-2API所连接的摄像Sensor，先把Raw平面图象信息送给ISP展开妥善解决疑虑，ISP妥善解决疑虑紧接著的RGB/YUV平面图象信息如此一来送给其它API，比如：CODEC或CV同步辐射等。为了获取更是好的平面图象特性，启动时领航员车也上对ISP的立即极为极高。

此另有，跟已为觉特性妥善解决疑虑之外的举足轻重功能性还以另有：平面图象绘制较快GPU，说明了负载API以及已为频编解码等。

（七）丰富的IOAPI资源

启动时领航员的操纵者说明了卡必需要丰富的API来连接各种各样的电子器材器材。目同一时间为止Entertainment业时常闻于的启动时领航员电子器材都由要有：摄像、激光红另有线、LISA红另有线、MRI红另有线、组合导航、IMU以及V2XAPI等。

对摄像的API类型都由要有：MIPI CSI-2、LVDS、FPD Link等。 激光红另有线一般是通过都是的EthernetAPI来连接。 LISA红另有线都是通过CAN链二路来传输信息 MRI红另有线必需要都是通过LIN链二路 组合导航与惯导IMU时常闻于API是RS232 V2XAPI一般也是转用EthernetAPI来传输信息

除了上述电子器材所需要IOAPI另有，时常闻于的其它极高速API与低速API也都是必需要的，比如：PCIe、USB、I2C、SPI、RS232等等。

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